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| ROS无人驾驶教学套件 | 10.0/套 | **星研 | STAR ROS2A | （一）系统功能要求及整体性要求 实验设备集阿克曼无人小车底盘、ROS2主控板、MCU控制板、激光雷达、相机、语音等于一体，可开展机器人底层功能、建图导航相关功能、人机交互相关功能、视觉处理相关功能、深度学习相关功能（需选配算力更高的ROS主控板）实验，具有很高的性价比和极佳的教学效果。 适合验证性实验、设计性实验、综合性实验。 （二）系统主要技术指标要求 产品配置：阿克曼版ROS2无人小车；ROS2主控：jetson nano；激光雷达：N10；相机：深度相机，语音交互。 技术规格： （1）传感器： 编码器：增量式AB相GMR编码器500PPR；IMU：3轴磁力计+3轴陀螺仪+3轴加速度计；激光雷达：思岚A1激光雷达；深度相机：奥比astra深度相机；语音板：科大讯飞圆形6麦克风阵列语音板 （2）驱动方式：MG513电机+HWZ020舵机，阿克曼结构 （3）ROS2主控：Jetson nano CPU ARM Cortex-A57 ****点击查看@1.43GHz(四核) GPU 128-coreMaxwell@921MHz 内存 4GB 64-bit LPDDR4 @1600MHz25.6GB/s USB接口 4*USB3.0 影像输入 MIPI CSI 影像输出 2HDM12.0/DP1.2/eDP1.2|2*MIPI DSI 视频编码 ****点击查看 视频解码 H.264/H.265(4KP60，2*4KP30) 板载存储 64GB内存卡 网络接口 Gigabit Ethernet/M.2 Key GPIO引脚数 40 额定功率 5W 电源输入 5V （4）续航时间：5.5h；负载能力：3kg （5）核心控制器：32F407VET6，Flash：1M，SRAM：192K，主频：168M （6）电源：12v 9800mah （7）显示屏：0.96OLED （8）机体材料：金属型材 （9）调试接口：SWD接口 （10）其他接口：串口、CAN、USB一键下载接口 （11）深度相机：奥比astra相机（RGBD） 功耗 小于2W，峰值电流小于500mA 深度图分辨率 640x480@30FPS 彩色图分辨率 640x480@30FPS 精度 1m： ±1-3mm 深度 FOV H 58.4°45.50 彩色 FOV H 63.1°V49.4° 延迟(毫秒) 30-45 数据传输 USB2.0或以上 供电方式 USB 最大分辨率下的最小深度距离(Min-Z) ~60cm 理想范围 0.6到4m 尺寸(毫米) 165×40×30mm （12）激光雷达 型号 N10 类型 近距离 测距原理 TOF(室内外均可使用) 扫描角度 360° 角度分辨率 0.80 测量频率 4500次/s 扫描频率 10HZ 输出数据分辨率 15mm 外形尺寸 直径52*36.1mm 测量精度 ±4.5cm≈6m)(70%反射率目标) 光源 905nm激光 测量半径 12m 白色物体：25m 黑色物体：l1m 数据内容 方位、距离EEL 距离、角度、光强 电源 5VDC 环境温度 工作：-10℃~40℃；存储：-30℃~70℃ 驱动方式 内置无刷电机 （13）ROS支持 ROS1/ROS2 STM32支持 支持STM32采集，提供例程 防护等级 IPX4 通信接口 标准串口(波特率：230400bps) 应用场景 清洁机器人、扫地机器人、科研教育 二维地图重建、实时导航避障、二维地图重建、实时导航避障、商用机器人、服务机器人、自动驾驶、大屏互动 （14）语音模块： 环形6麦，参数说明 类别 名称 规格型号/参数 数量 备注 模组 processor ActinsATS3605D 交互 sensor LED 12 硅麦 6 接口 音频输入：Analog 1×12pin 音频输出：USB2.0 1×USB 12pin 兼容烧写和通信口 电气特性 输入电压：DC 5V 尺寸 直径85mm 重量 语音板重量：52g 语音板+扬声器重量：92g 适宜拾音距离 3米以内 可拾音距离 6米 （15）功能： 机器人功能列表(以下是部分功能列表，配备相应的教程) A机器人底层功能：底层ROS串口通信、预留CAN通信接口、IMU与里程数据反馈、电池电压检测与电压报警、陀螺仪零点漂移清除、场景机器人底盘运动学分析、航模遥控使用、底盘里程计修正 B建图导航相关功能实验：机器人URDF模型、机器人动态避障、机器人顶点导航、机器人多点导航、全局路径规划算法、TEB/DWA路径规划、DWB/MPPI/RPP路径规划、录制路径及跟踪复现路径、全覆盖路径规划、激光雷达角度屏蔽、激光雷达建图导航、rtab纯视觉建图导航、rtab视觉+雷达建图导航、Gmapping建图、Hector建图、Karto建图、Cartographer建图、Slam_toolbox建图、RRT自主建图、NAV2参数优化、机器人编队（领航者算法）、机器人编队切换、机器人编队避障、自动回充电桩标定及导航 C人机交互相关功能实验 键盘节点控制、APP蓝牙遥控、APP重力感应控制、APP调节PID参数、ROS APP图传与控制、ROS APP建图、ROS APP导航、声源定位、语音召唤、语音控制、语音导航、语音播报、语音交互、激光雷达跟随、TTS文本转音频功能、ROS Qt功能 D视觉处理相关功能实验 opencv应用与教程、网页摄像头监控、深度视觉跟随、KCF跟随、AR标签识别、RGB视觉巡线（融合雷达避障）、人体骨架识别、人体骨架跟随、3D视觉姿态控制、3D视觉建图、3D视觉导航、ORB视觉建图功能 E深度学习相关功能实验 （需选配算力更高的ROS主控板） YOLO物体识别、YOLO手势识别、YOLO交通标志识别、深度学习模型训练、手势控制、沙盘地图自动驾驶、Tensorflow物体识别、Tensorflow目标检测、Tensorflow手写数字识别。 | 1.质保期：提供3年免费质保，自验收合格之日起计算。 2.项目实施、安装及验收标准 （1）供货方将设备运至指定地点后，供货方负责进行安装并承担与安装有关的所有费用，买方提供安装场地和必备的水电。 （2）供货方应派遣有实践经验的技术人员进行设备的调试及试运行工作，买方提供配合。因设备自身质量问题或安装出现差错，供货方应全权负责消除差错直到买方满意。 （3）验收内容：设备、主要备件、实验材料和技术资料（包含软件）的数量、型号和规格等与合同约定完全吻合。 （4）在所购设备调试完成并进行相关培训后，卖方应及时以书面形式通知买方进行验收。验收由卖方组织，由买方和卖方的代表在买方现场进行。验收时，逐项对设备的性能进行质量考核，并有买方技术人员出具设备能否满足合同约定的证明。通过验收后，由买方和卖方双方签订验收证书一式二份，双方各执一份。 3.售后服务、维修保养 （1）质保期内维修人员提供上门服务，并提供电话、网络技术服务支持。 （2）设备保修期满后，终身提供维修服务及技术支持。提供不超过市场价的零配件。 4.技术培训要求：设备安装调试结束后，供货方应该派专业技术人员提供技术培训，直至买方能独立操作该设备。 |
