静盘自动上下料

现状：

1静盘机加工CNC线体分为A/B两线，分2排，每排8台CNC。

2过道：静盘过道宽度约1.5m，两台机器对面间距约1.86m，内墙高度4.5m。

3 人工操作流程：人工取件扫码 放入CNC 工件定位 启动自动加工 CNC加工 CNC开门 取件 清理工件表面铝屑及切削液 放入清洗框

实现功能：

机器人布置：前排8台V33机床+取料机器人+七轴机器人独立作业和后排8套V33机床+取料机器人+七轴机器人独立作业，16台V33机床分为2组机器人上下料；

1 操作工（可兼容AGV）分别将毛坯满料框和成品空料框输送至四工位料仓处；

2 视觉装置拍摄料框里的毛坯准确位置并告知机器人；

3 机器人1从料框抓取毛坯；

4机器人1给精定位站放毛坯进行精定位后再抓取毛坯；

5机器人2抓取工件扫码；

6机器人2给机床上下料；

7机器人2移动至清洗气吹装置处清理成品表面铁屑；

8机器人1将成品放置到成品料框里；

9当机器人1将毛坯料框抓空后，随后三轴模组将毛坯空料框搬运至另一工位进行存储，空料框码放整齐；

10当机器人1将成品料框放满后，三轴模组从另一工位抓取成品空料框并搬运至满料框上方进行堆叠码放，码放整齐无错位；